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ROS REP 103에 따라: 표준 측정 단위 및 좌표 협약에 따라 가제보의 단위는 미터 및 킬로그램으로 지정해야 합니다. 중력과 같은 상수가 수동으로 변경되었지만 기본적으로 중력은 9.81m/s^2인 경우 가제보를 임제본 유닛과 함께 사용할 수 있습니다. 질량을 지정할 때킬로그램 단위를 사용합니다. 명령 프롬프트에서 다음을 입력하여 가제보를 시작합니다. C-거북이에 대한 가제보 ROS API. 시뮬레이션 및 시뮬레이션 된 객체를 조작하고 상호 작용합니다. gazebo_ros_control 자습서는 가제보에서 직접 /joint_state를 게시하여 Rviz를 사용하여 시뮬레이션된 로봇의 상태를 모니터링하는 방법을 설명합니다. 이전 예제에서 Rviz의 RRBot은 가짜 joint_states_publisher 노드(슬라이더 막대가 있는 창)에서 /joint_states를 얻습니다. 이제 가제보와 URDF를 포함하는 ROS 패키지를 사용하는 방법을 배웠습니다 물리학 시뮬레이터에 대한 자세한 내용은 가제보 자습서 홈페이지를 방문하시기 바랍니다, 그리고 가제보에서 작동하도록 사용자 정의 URDF를 변환하는 방법. 이제 URDF에 플러그인을 추가하여 로봇과 시뮬레이션 된 환경의 다양한 측면을 제어 할 수 있도록 배울 준비가되었습니다. ROS 모터 및 센서 플러그인을 참조하십시오. roslaunch 도구는 ROS 노드를 시작하고 ROS에서 로봇을 불러오는 표준 방법입니다.

이전 자습서의 rosrun 명령과 유사한 빈 Gazebo 세계를 시작하려면 RRBot 첫 번째 링크에서 예제 관성 요소를 실행하기만 하면 됩니다. 요소 페이지. Gazebo에서 링크를 무시하지 않는 경우 질량이 0보다 커야 합니다. 또한 주 관성 모멘트(ixx, iyy, izz)가 없는 링크는 유한한 토크 적용하에서 무한가속을 유발할 수 있습니다. 일반적인 경로는 /usr/local/share/gazebo-1.9와 같은 것일 수 있습니다. 경로의 끝에 /worlds를 추가하면 mud.world 파일을 포함하여 Gazebo가 사용하는 세계 파일이 포함된 디렉토리가 있어야 합니다. URDF 로봇이 가제보에서 제대로 작동하도록 하는 몇 가지 단계가 있습니다. 다음은 이 자습서의 나머지 부분에서 자세히 설명된 단계에 대한 개요입니다. 원하는 만큼 gzclient 응용 프로그램을 다시 시작하고 여러 인터페이스를 실행합니다. 아직 테스트할 URDF가 없는 경우, 예를 들어 Rethink Robotics의 baxter_common repo에서 baxter_description 패키지를 다운로드할 수 있습니다. 실행하여 이 패키지를 catkin 작업 영역에 넣기: RRBot을 가제보로 시작할 수도 있어야 합니다: 요소는 가제보에서 시뮬레이션 용도에 필요한 추가 속성을 지정하는 데 사용되는 URDF의 확장입니다.

URDF 형식에 포함되지 않은 SDF 형식에 있는 속성을 지정할 수 있습니다.